"２時間かかっていた現状のシステムより１００倍速くなった。"

若い頃、テレビのＶＩＦチューナー調整器の検査からスタートしました。高周波発振器のｓｗｅｅｐ波形を アンプに加えスペクトルアナライザでアンプの帯域の検査、局部発振回路とクリスタルフィルタを使用した 出力レベルの確認などを通してトランスの影像インピーダンス、伝送路のインピーダンス、 ＳＷＲ、スタガ同調フィルタなど多くのことを学びました。この事がＣＰＵボードを設計する上で基礎知識となっています。

その後、自動制御に携わり油圧サーボバルブのアンプ、ＬＶＤＴアンプや、ＰＷＭモータドライバ、 オペアンプと乗算型Ｄ／Ａを使用したアナログＰＩＤ制御装置の開発などのサブ担当を経験しました。 又、自らデジタルサーボＣＰＵボードの回路設計を行いました。油圧システムで、フィードフォワードＰＩＤ位置制御を行い、 分解能２．５μｍのリニアスケールを使用して１０μｍの精度を達成できました。

その後コイン貸出機の開発に携わり、ノイズシュミュレータを使用して差動モードＡＣ１８００Ｖ、湿度の高い雨の日にコモンモード ＡＣ１５００Ｖを達成しました。 複数の協力を頂きながら、基板検査機を作成、全国３万台納品しました。トラブルは０．１％程度でした。殆ど水晶振動子の交換で解決しました。 お客様から”安心して納品できた。”との評価を頂きました。ノイズに強い制御装置

特殊なＩＣ の温度サイクル試験を行うバーインボードの各種回路設計を行いました。当時マイナスから+８５度に耐えうるＩＣ、機構部品 の選択に苦労したことを覚えています。

リチウム二次電池充電バイパス回路試作基板を設計製作しました。リチウム二次電池の充電が完了すると切り離し、残りの電池の充電を 継続するものです。
一個のＣＰＵで４直列の電位の異なるリチウム二次電池電圧を単一のオペアンプとマルチプレクサでモニターし均一充電をを行う制御ボードを設計試作しました。

複数のシステムで、安価なマイクロコンピュータＰＩＣを使用しました。ＰＩＣ１６Ｆ６８８、ＰＩＣ１６Ｆ８７７Ａ、ＰＩＣ１７Ｆ７５６Ａ、 ＰＩＣ１６Ｆ８８６、ＰＩＣ１８Ｆ４２２１等、回路設計、ソフトウエア作成を行っています。

約１０年間、監視カメラ画像処理ソフトの開発に携わりました。リアルタイムで被写体の検出に成功、 リアルタイムで背景のあるカラー画像の中から対象物を追跡するソフトを作成しました。画像処理ライブラリの 各関数の処理時間を計測し、最適な処理を見つけ、リアルタイムで３０ｍＳ以内に処理を完了することに苦労しました。

ＣＡＤ関連ソフトで外積、内積、鉛直距離、直線分と円弧との距離算出、図形の回転、図形の組み合わせ、図形描画等の処理を 行いました。 又、音響関連ソフトで、図形オブジェクトの表示、座標変換、回転行列、ドップラーシフト演算、行列演算、連立方程式、 複素数演算、複素ＦＦＴ、複素ＩＦＦＴ演算等の処理を行いました。 ＦＦＴ変換例

ＡＲＭの組み込みＣＰＵとパルスモータドライバを備えた制御装置の回路設計･試作を行いました。
ＳＨ２Ａの組み込みＣＰＵとＬＡＮ、ＲＳ－４８５、ＭＭＣカード、温度計測、アナログ入出力を備えたリモートＩＯ 制御装置の回路設計･試作を行いました。
ＭＯＤＢＵＳ、ＬＡＮ、ＵＳＢ、ＭＭＣカードなどのドライバーソフトを作成しました。

ＬＡＮ工業用サーバーの構築(ＯＳ:μＩＴＲＯＮ)を行いました。複数のＰＣからＬＡＮ経由でコマンドを受付、 複数のボードに対しＲＳ－４２２経由でステップ毎のリレーのＯＮ／ＯＦＦを指令、又、複数のボードの計測結果を上位のＰＣへ ＬＡＮ経由で応答するソフトウエアを作成しました。ＬＡＮ／ＲＳ－２３２Ｃコンバータを作成しました。 リアルタイムＯＳ（μＩＴＲＯＮ）を使用して、タスク毎に優先順位を設定、割り込み受信でデータをバッファに保存後、 優先順位の高いタスクを起動することで、短い応答時間を実現しました。

ＧＰＵ上で統合開発環境ＣＵＤＡを使用してＤｉｒｅｃｔＸと相互運用 を行い、画像をロード後ＧＰＵ上で変更、ＤｉｒｅｃｔＸにて表示するプログラムを作成しました。 又、サンプルプログラムを使用してＧＰＵの画像加算処理時間を計測しました。データ数1280*960=1228800、grid=2400　 ,block=512、GPU450の条件下で、ＣＰＵからＧＰＵへの転送時間１．５ｍＳ、ＧＰＵ上で加算処理時間０．６４ｍＳ、 ＧＰＵからＣＰＵへ転送時間０．６ｍＳと転送に時間が掛かりました （Ｗｉｎｄｏｗｓ７、Ｃｏｒｅｉ７-８７０　２．９３ＧＨｚ　３２ｂｉｔ）。 ＣＰＵとＧＰＵを使用した場合、余分に転送時間が追加されます。
マルチＣＰＵ構成での並列演算と、ＳＩＭＤ命令 （ＳＳＥ）による並列演算命令を組み合わせた加算処理時間が８０μＳ程度で、上記の粒子抽出画像処理システムでは、ＣＰＵのみで仕様を満足する結果となりました。

リモート接続で制御パラメータを転送、制御時の各種センサーのモニタリング及びロギングを行う、 ４軸模型船向け制御試験装置を作成しました。組み込みボードを設計、製作しました。

ＲａｓｐＢｅｒｒｙ　ＰＩは価格が数千円で購入でき、ＣＰＵは ＰＩ４Ｂ：ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ａ７２　１．５ＧＨｚ４コア、 高速でＷＩＦＩ、ＥｔｈｅｒＮｅｔ、Ｂｕｌｅｔｏｏｔｈ、ＵＳＢ、ＧＰＩＯ、ＨＤＭＩを搭載した ＩＯＴ向けのコンピュータボードです。キーボード、モニターを接続すればＯＳ　Ｌｉｎｕｘを搭載した簡易なパソコンです。
ｍｏｄｅｌ：３Ｂ、Ｐｙｔｈｏｎ３を使用してＩＯコントローラをプログラミング、実用可能なシステムを構築しました。
ｓｐｉｄｅｖ、ＡＤ，ＤＡ，ＷｉｒｉｎｇＰｉなどのライブラリを使用し、開発環境はＶｓＣｏｄｅ上でＳＳＨによるリモート接続です。 プログラムの高速化を可能とするためＣＵＩとし、ＲａｓｐＢｅｒｒｙ ｐｉ上でプログラムを実行、開発環境はＷｉｎｄｏｗｓ上に インストールしました。
ＧＰＩＯからＰｙｔｈｏｎ３を使用して３００KHｚ、Ｃライブラリを使用した場合、１４ＭＨｚの矩形波を出力できました。 Ａ／Ｄ変換も０．１％の変換精度です。