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実験 ＞ＰＩＤむだ時間補償シミュレーション 関連項目 |
図１７は、１６０ｍSのむだ時間を持つ制御対象に対し、むだ時間補償（０～１２０ｍS）を行った場合の
応答波形とボード図です。
比例ゲイン（Ｋｐ）＝１ 積分時間（Ｔｉ）＝１６０ｍＳ 制御対象（Ｔｍ）＝１６０ｍＳ 制御対象ゲイン（Ｋｍ）＝１ むだ時間 |
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＝１６０ｍＳ
むだ時間補償＝０ｍＳ
むだ時間補償＝４０ｍＳ
むだ時間補償＝８０ｍＳ
むだ時間補償＝１２０ｍＳ
微分ゲイン（Ｋｄ）＝０．０
微分時間（Ｔｄ）＝２ｍＳ
入力波形：矩形波、０.２５Ｈｚ
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むだ時間補償＝８０ｍＳ ボード図 |
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図１９は、むだ時間補償を制御対象のむだ時間の０．５（８０ｍｓ）に設定し、先行微分型ＰＩ_Ｄ制御を行った場合の シミュレーションです。予測むだ時間に誤差がある場合の制御で、応答を改善します。
比例ゲイン（Ｋｐ）＝１ 積分時間（Ｔｉ）＝１６０ｍＳ 制御対象（Ｔｍ）＝１６０ｍＳ 制御対象ゲイン（Ｋｍ）＝１ むだ時間 |
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むだ時間補償８０ｍSボード図
微分時間を調整して、応答を 改善することができました。 ＳＷ２＝ＯＮ むだ時間補償なしボード図 ＳＷ２＝ＯＦＦ |
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図２０は理論計算のボード図です。 正弦波を入力して、 むだ時間補償＋先行微分型PI_D制御 の応答が理論値通りかを検証します。 比例ゲイン（Ｋｐ）＝１ 積分時間（Ｔｉ）＝１６０ｍＳ 制御対象（Ｔｍ）＝１６０ｍＳ 制御対象ゲイン（Ｋｍ）＝１ むだ時間 |
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各周波数の正弦波を入力して、出力レベルを計測しています。過度応答がありますので、最低１Ｓ以上長い時間、正弦波を入力する事が必要です。
又、正弦波の分解能により誤差が発生します。 理論値に近い周波数特性となりました。 |
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