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組込コンピュータソフト作成
μITRON

組込マイクロコンピュータの特徴として、周期が一定で正確なリアルタイム処理が可能なことです。
アナログデータの計測の場合、サンプルレートを一定に保つことが必要です。機械制御で使用する自動制御など、リアルタイムに演算を行い結果を出力することが必要です。
一個、数百円のマイクロコンピュータが存在します。タイマー、IOのON/OFF、A/Dコンバータ、通信などが可能で、 小さい安価な制御装置を作成可能です。命令セットとしては、加算、減算、論理演算、シフト、データ移動、判定等が可能です。



PIDデジタルサーボソフト
PI、PI_D、フィードフォワード制御などを使用して油圧圧縮機の位置制御、モータの速度制御を 行います。PID制御では、制御対象の伝達式を同定する必要が無く、応答波形からPIDの最適な パラメータを求めることができます。
実験>PIDむだ時間補償シミュレーション

PCで画像処理ボードを使用し、カメラから取り込んだ目標物をテンプレートマッチングにて認識し、 そのフィードバック位置情報を基に位置制御を行い、目標物の追跡を行っています。
監視カメラ装置にて、目標物をロックONして、雲台を制御、目標物を追跡しています。

実験>画像処理 追跡処理

RS-232Cドライバーソフト
RS-485、RS-422、RS-232Cインタフェースにて使用します。MPU毎の送受信割り込みを 使用して通信を行ないます。仕様によりデータ長、パリティの有無、ボーレイト、ストップビット、 CRCチェックの有無を決定します。 コマンド体系は、任意です。ASCII文字転送、バイナリー転送を行います。

MODBUSライブラリー
弊社のMPUがマスターとなり、RS-485インタフェースで複数のスレーブとMODBUS  RTUモードにて通信を行ないました。ファンクションは
ReadInputStatus(02):スレーブの複数のDIのON/OFFの状態の読み出し。
ReadInputRegister(04):スレーブの複数のレジスタの内容の読み出し。
ForceMultipleCoils(15):スレーブの複数のDOのON/OFFの状態の書き込み。
PresetMultipleRegisters(16):スレーブの複数のレジスタの内容の書き込み。
を使用しました。

EtherNetドライバーソフト
MSDOS上でARP、ICMP、IP、UDPのプロトコルスタックを作成し、光ファイバー経由で数百m 離れたPCからデータ収集を行いました。このソフトをマイクロコンピュータSH2A用に修正、 PCとLAN経由にてデータ通信を行っています。

μITRON
μITRONに標準でTCP/IPのプロトコルスタックが付属しますので、特定のコマンドのみに応答する 工業用サーバーを作成しました。複数のPCからLAN経由でコマンドを受付、複数のボードに対し RS-422経由で指令、計測を行ないました。計測結果を、上位のPCへLAN経由で応答します。
又、EtherNet(LAN)/RS-232Cコンバータを作成しました。

USBドライバーソフト
スレーブ用USBドライバーソフトを作成しました。
PC上のUSBプログラムは、USB CDCクラスを模擬したプログラムとなっています。CDCクラスは、 Communication Device Class(CDC)firmwareで、PC上のUSBデバイスを
シリアルコミュニケーションデバイスとしてエミュレートし、仮想COMポートとして使えるクラス になります。
RS-323C調歩同期通信プログラムを使用して、PCから設定値をUSB経由で送信、 マイクロコンピュータボードと通信を行いました。コマンド体系は任意です。

IICドライバーソフト SPIドライバーソフト
EEPROM、A/D、D/Aなど

EEPROMドライバーソフト
IICを使用して400KHzのクロックとシリアルデータ1本の通信線にてEEPROMに接続しています。
EEPROMの場合、スレーブアドレス上位4ビットB7~B4は、、デバイスタイプを識別するための デバイスコードとして使用されます。その次のスレーブアドレスB3~B1はデバイスの選択用の場合と EEPROMの上位メモリアドレスとして使用する場合があります。B0はR/Wを指定1で書き込みと なります。ライトサイクルの場合、スレーブアドレスに続けて1又は2ワードのメモリアドレス、データが 続きます。EEPROMの容量にて連続して書き込むページライトサイクルのバイト数が決まっています。

フラッシュドライバーソフト
NOR型フラッシュROMのJEDEC標準コマンド体系、Intelコマンド体系に対応した消去、書き込み、 読み出しソフト。フラッシュ内蔵のワンチップMPUを使用する事が多いのですが、外付のFlashRomを 採用することもあります。富士通、日立、シャープのFlashRomを使用しました。

MMCカードドライバーソフト
CPUボードからFAT32フォーマットでディレクトリ別にファイルを書き込み、読み出しが可能です。
FAT32ファイルシステムなので、テキストフォーマットの場合PCからの参照、書き込みも可能です。

モノクロ、カラーカメラコントロールソフト
ゲイン調整、ホワイトバランス、シャッタースピード、カラーモノクロモード切替、逆行補正など

受光レンズコントロールソフト
フォーカス、アイリス、ズームコントロールなど




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